Книги XXXVI–XL охватывают период 191–179 гг. до н. э. и содержат описание раздора между сыновьями Филиппа V, из-за которого младший, Деметрий, был убит, а старший, Персей, вступил на добытое преступлением царствование, самоубийства выдающегося карфагенского полководца Ганнибала, гибели в плену восьмикратного стратега войск Ахейского союза Филопемена, прижизненных и посмертных обвинений Публия Сципиона Африканского. Также — традиционные рассказы о блестящих победах и не слишком удачных боях римского войска.